（来源：上观新闻）
此次融🦛资目标🇧🇴🇪🇸估值超100🌥亿美元，计划筹🇲🇹久久久久久久夜棈资至少3亿美元🕧。在曹鹏看来，三层🌛“数据👬🍄金字塔”建立起来🇱🇧🔳才能获得好的数📳据集，🛄训练出好的模型🚨🚆。我们肯定💌要遵循技术发展的🍠久久久久久久夜棈客观规律，先易后🇪🇬🌘难，先找简🥀单场景⚾🥼做复杂🔙任务，比🎸如工厂里做类☯🧨似的装配，分拣🍒任务📛🌮。
创建 ROS 💨2 包 进🍩入工作空间🏚的 src 🥏🇻🇳目录，然后🍞创建一个新的🌎 Py🇹🇹thon 包： 🥤复制 ros2🇬🇹 pkg c🌥rea👭te --b🚽💴uild🙀-ty🦢久久久久久久夜棈pe amen🙆t_py🇮🇷thon pan✴💊da_joi🇹🇯nt_😕con🤽♀️trol -🐑⛅-depend🎉🕥encies 🇦🇲rclpy c💎ont🇹🇹🏋rol_msgs🐦 trajec🌊tor🇺🇲🤹♀️y_msgs🕔🇷🇼 依赖于 rcl➿py、cont🐨rol_msg🏸s 和 tr🙎aject♣ory_🎿msgs 编写🇦🇼🚎 Pytho🀄🤘n 节点代码 在🇰🇼 pan✏🐹da_j🈁oint_c🇱🇷ontrol👇 包的 pa☮🇰🇪nda_j🧩🦵oint_co⛽ntrol 子目👘录下创建一个名为🇺🇦 pan🇹🇴🕋da_🏤joint_c📖🍛ontr🇻🇦oller.p🚇🇳🇴y 的文件，👨💼🍘并添加以下代码：💅🇰🇲 复制 imp↩🇳🇷ort🏛🗑 rclpy f🔵rom rc🇬🇬🇸🇲lpy.n🏍ode i🇧🇫mport N🌠ode fr👥om cont🥧rol_m🐹sgs.msg 🌛♦import 🦷JointTra🦂ject🎾oryContr🌳olle✍rStat🌻🚵♀️e from t🎃rajec🦹♀️😑tory_msg🍨s.msg i🇦🇿🧥mpo👩❤️👩🛶rt Joint⬇🗾Tra🇹🇭🕗jectory🧟♂️, Joint⬇🍎Trajecto🦋ryP🗽oint🐟 impor🍨t sys im👨👩👧👧🇲🇽port 🥽◾tty imp🔎ort ter💡mios c☢🇧🇴lass Pan🐫🌷daJoin👗📙tCo🐫🧨ntr🕸oller(No👁️🗨️🇵🇾de): def🏴 __in📤🏯it__(sel🧝♀️f): ❣sup💹er().__🈹init🏄♀️__('pand💆♂️🏳a_joi⚙nt_contr🧜♂️📥oller🐬') #🍗 创建发布者🧳🚿，发布到 "/p🇮🇩anda_ar➗m_contro💫ller/jo🙏🇫🇲int_🇹🇲😱traj🇹🇫🇨🇼ecto🐖🍸ry" 话🚏题 s🇵🇾🙄elf.p🌫ublishe🥬r_ =🎱 self.🕞cre🇲🇩ate_p🆚📕ubl☁isher(Jo🍅🎬intTra🇼🇫🇵🇦jecto🤬ry, '/pa🇸🇽🇨🇻nda_ar🇸🇯m_c🍗ontroll🐣⚛er/🍄joi🌉nt_😽👨🏭traject🧐ory', 1🐸🐋0) # 😷❄定义关节名称列🇧🇻🌿表 sel😕f.jo🔀int_n⛸🥖ames 🧡= ['pan🇵🇲🎽da_join🇪🇦t1', 'p🇲🇦㊗and🥪🚳a_join◻⬆t2', 'pa💷👑nda_join🇰🇾📱t3', 'pa⛈nda_join🚭💴t4',🇮🇳📳 'pan💵🖊da_😣joi🔑🐷nt5', 'p👧anda_☸😓joi💠🇳🇷nt6', 'p🇻🇳🤨anda_j🗽🚂oint7'🇩🇿🇸🇧] # 🥗🐩初始化关节位置🎅久久久久久久夜棈 self.🌯⛄joint⛹👆_po😕🕰sitions🛳 = 🇨🇮[0.0] *😱 7 # 🌏定义每个关节🇸🇾位置的递🎖增步长👨🔬 se⛄🌵lf.step 🍤🦖= 0🗂🇨🇰.1 d🇬🇬ef ✋🎺get👨🚀_key(se🇸🇽lf):🇨🇳 # 获取终端🗺🏝输入的按键 se🤒ttin⛵🏊♀️gs = te🚿rmios.t🍚cget🔙attr(s🚴🤦♂️ys.s🇧🇩tdin) 🖕try: tt🌃🇰🇷y.se😤🏝traw(sys👤.stdin.🕎filen🚩☘o()) k📶ey = ⚫🦛sys.st🇧🇹⛄din🇮🇴.re🚀ad(1) fi🏔nally😯🙄: ter🐄🇳🇪mio🦌🍝s.tc🕒setattr(🎳sys💣🕠.st🦜🌖din,🇺🇦 termi🎞os.🦌🚑TCSADRA💽👨👨👧👧IN,📷 setting🇦🇨s) retur⛵🐅n key 🐉🤬def sen🔦d_traj⛴🔧ectory🔂(self)🍤🦈: # 创建 🌮✳Joi😢ntTraje〽☮ctory 消🇨🇰👩❤️👩息 tr🇸🇭🦖ajectory🐩_msg🏔🈲 = Joi🌌⏏ntTraje🏇ctory()♍⏰ tr☸ajecto🇬🇧ry_msg.😈joint_na🙇♀️🈵久久久久久久夜棈mes =🚄久久久久久久夜棈 self⏩.join🔄t_na🗒🚉mes❤ # 创建 J🌔ointTraj🆎ectoryPo🥑🇫🇲int 👩✈️并设置目标位置🇰🇬⏬等信息 poin📟t = Joi💫ntTraje😓ctoryP👱🇹🇩oin❕t() poin😩t.po🦔sitio1️⃣ns = s👨🦰elf.j🐃oint_🦞🇩🇪positio😤👁ns # 设😵🏧置运动时间 p🕧🥠oin🍂t.ti🇳🇨me_😲from_st🧓🤐art🎸🧹 = r↙clpy.🐄🌩durati🇻🇺on.D🎲🧼uration(😭🕧seconds=🐰1).to_ms🍿👃g() # 将🎵🤠点添加到轨🤛🍳迹消息中🚵♀️ traject🏸📓ory_♈🐼msg🏳️🌈🤰.poi🈚⏱nts.🏅append🏐(point📚) # 发🦍布轨迹消息🇧🇭🇦🇸 se🌲🇵🇭lf.pub🚩😼lishe🐝🏌️♀️r_.p😺💦ublish(t🇨🇿rajec🛠tory_1️⃣🇦🇲msg📠) self📏.get_log🧂ger().in⏸fo('Se🎌🚵♀️nt j💗🏜oint tr🇼🇸🍻ajec👩🌾👨🚀tory🚔 comman🇺🇬d') d🏙🧞♂️ef ru🦘🇦🇬n(self🌰🇵🇫): while🖤📴 rcl🏑py.🖐⛵ok()🇲🇸🐬: ke👤🔖y = s😆elf.🐖get_k🚉久久久久久久夜棈ey(🗿) if🆎 key🏌 == '-❇': 😭🇬🇮self.✋minus_p🌛ressed 👩⚖️♏= True 🕗elif key🥄🎛 in🇦🇸➰ ['1', ⁉🈁'2', '🎹3', '🏟4', '🗡5', '🌫6', 🦞↕'7']:🖼 in😧dex = 🏴int(key)👚 - 1💞 if s🐍elf.🥨🏔minus_🏢🇸🇩pre🇲🇹😈ssed: sⓂelf.🚩🏹joi🇻🇮nt_pos😜itio🇧🇬ns[👨👨👧👻index]👩🦰👩 -= s🐒elf👯😾.step🤩 self.m🔫🇨🇫inus_pr🎢📮essed =◻🎮 False e🇬🇦lse:😈🔂 self.j🐳oin🧁🏟久久久久久久夜棈t_po📱sition🥕s[i😂📠ndex🚎] += s❔〰elf.ste🤼♀️👮♀️p sel🍍f.send_🔹tra☄jector📳y() 🎼🈹eli🇧🇻🇵🇾f key =⛹= '\x03🎥': # Ctr▫l+C 🕸退出 🔚break de👀🥮f main(a🚋🚴♀️rgs=N🦶one): 😣🐋rclp🔷🧖♂️y.init📿⛑(arg🛃👙s=args)🕵️♀️ pand🤳👩💻a_joi🌋🎏nt_cont✳🇬🇪roller👯♂️ = Pand✅☕aJointCo📟ntr👖oller🔊🗑久久久久久久夜棈() pand⏸a_j🚊oint_co☺久久久久久久夜棈ntroll🔖er.ru🚺n() p🇹🇴anda_🌂joint🕙_co🔓♊ntro🚷🇰🇳ller📷🛎.de🇲🇽🤤str🛡oy_nod👎🇦🇲e() r⏳clpy.shu🇺🇬💜tdown()🔆 if _🇸🇦_nam⏸🙅e__ =🦓久久久久久久夜棈= '__mai✍n__': ma➰in() 📙修改 set💷🧂up.🇦🇩😑py 文件🥢🧲 打开👍♈ pand🤩🇷🇪a_joint🇲🇺🇲🇲_control🌒🎌 包的⏹ set🛩up.🎇▶py 文件，在 🌵🚆entr📵🕎y_point👡🇿🇲s 部分添加以下💗🌸内容： 复制 e🇬🇾ntry🧙♂️_points=🚠🧒{ 'con🐷sole_s😹cripts':🔨 [ 🦎'pa🇨🇨nda_📭joint🤷♀️_control☑👨👧👧ler = p🇷🇼☯anda🐧_joint_c🌥🇲🇵ontro🛰🇯🇴l.pand🔜🕷a_joi🍫nt_contr🎩oller🐖:mai🇲🇴👆n', ], }🏋️♀️🆗, 编译和🀄👗运行 复制 co📌lcon bui🎳ld --pa🌎🦘ckages-🇸🇲select p🕳⚱anda_😀joint_c🇷🇴🇱🇮ontr♿🥯ol sour🌩ce inst👩👧👧👘all/se♣🏦tup.bas🇵🇲📥h ros2 r🧭🔸un pan🌿🔇da_🏄🌬join🧡t_contr🔴🐍ol pa🇴🇲nda_j🚰oin🥏💡t_cont📒roll🕥er 🏐按下按键🦆 1 - 7 🤞🎸来控制 P🎎🔗anda 机💤🍝械臂相应关节的位🎃置递增，🇰🇪按下 Ct🇦🇹rl +🈺 C 可以退出🇸🇯程序 "跟着Li🤬tch😩🐅iCheng一🍢起学ROS🧝♀️🐯2"系列共25篇🇩🇪，查看全部系列⏮文章，在【🇸🇹EEWorld-🅿论坛】搜关键词🥭“一起学RO🇻🇪🔖S2"，与原🛤作者一起交流💽🇮🇳。
